Skip to main content
فهرست مقالات

التحکم العائم بذراع روبوت ذات ثلاث درجات حریة

نویسنده:

(22 صفحه - از 79 تا 100)

يعرض هذا البحث تصميم متحكم عائم يتحكم بسرعة دوران كل مفصل من مفاصل ذراع روبوت للوصول للموقع المطلوب لزوايا المفاصل ء حيث تم بناء متحكمين عائمين للتحكم بالذراع ء دخل كل منهما هو خطاً الموضع للزاوية والخرج هو سرعة دوران المفصل ولكن يختلف هذان المتحكمان باختيار توابع انتماء مختلفة للدخل والخرج » وتمت مقارنة نتائج كل من المتحكمين السابقين . أيضاً تم اختيار ذراع روبوت ذات ثلاث درجات حرية تدعى هذه الذرlع ‎ADEPT Robot‏ . تمت الاستعانة في هذا البحث بنموذج دينافيت - هارتنبرغ لتوصيف حركة الذراع اللاخطية ٠ كون التحكم يجري على نموذج الذراع غير الخطي .


برای مشاهده محتوای مقاله لازم است وارد پایگاه شوید. در صورتی که عضو نیستید از قسمت عضویت اقدام فرمایید.