چکیده:
کاهش اندازه و جرم ربات پرنده چهار ملخه باعث افزایش چابکی و توانایی حرکت در مکان های تنگ می گردد. در این
مقاله به ایجاد یک ربات پرنده چهار ملخه با جرم ۵۳/۵۸ گرم و ابعاد موتور تا موتور ۹/۱۹ سانتی متر یا به عبارت دیگر
بد اندازه کف دست. پرداخته شده است. که در نوع خودش جدید بوده و اولین بار می باشد که در ایران مورد تحفقیق قرار
شده است. و برای بهبود داده های سنسور هاء از فیلتر کالمن استفاده شده است. بازوهای این ربات به وسیله دستگاه
برای کنترل نمودن ربات پرنده چهار ملخه کوچک, از کنترل آبشاری که کنترل کننده اول و دوم آن کنترل کننده PID
است، استفاده شده است. ما در این مقاله ساختار های مختلف ربات پرنده چهار ملخه کوچک را بیان می نماییم. در ادامه
به طراحی, ساخت و کنترل ربات پرنده چهار ملخه کوچک را برای طی مسیر خاص با استفاده از روش پرواز کور می
پردازیم. از این ربات ارزان قیمت می توان در طیف وسیعی از برنامه های کاربردی رباتیک استفاده نمود.
خلاصه ماشینی:
"/ Autopilot شکل 3 - اجزای تشکیل دهنده اتوپایلوت ربات پرنده چهار ملخه کوچک لازم به ذکر است علت طراحی ماژولار اتوپایلوت، آن است که امکان استفاده از سنسور های دیگر (یا سنسور های مد نظر فرد استفاده کننده)، که به وسیله رابط I2C و یا رابط SPI بتوان با آنها ارتباط برقرار نمود، نیز فراهم گردد.
/ شکل 4 - بازوهای طراحی شده در نرم افزار سالیدورک (تصویر چپ) و ساخته شده به وسیله پرینتر سه بعدی (تصویر راست) موتورها و ملخ ها موتورهای قابل استفاده در ربات های پرنده چهار ملخه کوچک در اکثر موارد شامل موتورهایDC بدون جاروبک 2 و بدون هسته 3 می باشند.
/ شکل 9 - بلوک دیاگرام نمای کلی کنترل کننده طراحی شده برای ربات پرنده چهار ملخه کوچک در حلقه داخلی کنترل آبشاری، زاویه های رول، پیچ، یاو و مشتق های آنها، به وسیله کنترل کننده PID، با فرکانس یک کیلوهرتز کنترل می شوند.
مقادیر ضرایب PID بدست آمده برای ربات پرنده چهار ملخه کوچک رجوع شود به تصویر صفحه تلفیق داده ها برای افزایش دقت سنسور ها و کاهش نویز آنها از فیلتر کالمن برای تلفیق داده ها استفاده شده است.
از قابلیت های این جوی استیک طراحی و ساخته شده برای ربات پرنده چهار ملخه کوچک، می توان به قابلیت اتصال آن به لپ تاپ (به وسیله پورت usb) اشاره نمود.
/ شکل 15 - دسته کنترل طراحی و ساخته شده جمع بندی ما طراحی، ساخت و کنترل ربات پرنده چهار ملخه کوچک ارزان قیمت با جرم 58/53 گرم و ابعاد موتور تا موتور 19/9 سانتی متر، برای طی مسیر خاص با استفاده از پرواز کور را ارائه دادیم."