چکیده:
امروزه بسیاری به دلیل مشکلاتی از قبیل معلولیت، نابینایی، برخی نارسایی های عصبی و... توان جابجایی بدون کمک دیگران با تکیه بر توان بدنی خود را ندارند. این پروژه در ارتباط با طراحی وسیلهای با عنوان تنابر تعریف شده است.تنابر نام وسیلهای است که به منظور کمک به بیماران هدف و به ویژه معلولانی که در جابجایی مشکل دارند، تعریف شده است. مهم ترین معیارهای مرتبط با طراحی این وسیله که رعایت آنها به طرح اعتبار میبخشند. عبارتند از: ایمنی طرح، کاربردی بودن آن، سبک بودن دستگاه، هزینه ساخت و نهایتا زیبایی ظاهری. در این پروژه طراحی مکانیزم اولیه، علل انتخاب آن به عنوان مکانیزم هدف، مباحثی چون پایداری و تحلیل تنش، سیستم بالابر و در انتها سیستم چرخش مورد بررسی قرار گرفته است که هر کدام فصلی را به خود اختصاص داده اند. به طور خلاصه با تکیه بر معیارهای طراحی و مطالعه بر روی طرحهای مشابه و انجام محاسبات دستی یک مکانیزم چهار میلهای به عنوان مکانیزم پایه انتخاب شده است که از جنس آلومینیوم بوده و عکس های مربوطه به مکانیزم و ابعاد دقیق تر در متن گنجانده شده اند.
خلاصه ماشینی:
مهمترین گام های طراحی: {مراجعه شود به فایل جدول الحاقی} 2-وسایل مشابه مورد استفاده در این زمینه اسلاید شیت 1 کمربند انتقالی 2 تخته انتقالی 3 دستگاه انتقال به وسیله هوا 4 3-پیش طرح اولیه با توجه به فرآیندی که شخص مورد نظر از هنگام نشستن تا ایستادن طی میکند، میتوان با فرضیات زیر یک مکانیزم چهار میله ای را برای جابجایی آن پیشنهاد داد : الف- فرض اول آن است که فرد مورد نظر عملا نمیتواند از پای خود استفاده کند و هم چنین جهت پایداری بیشتر این قسمت از بدن یعنی از زانو به پایین باید مقید شود و حرکت نکند.
ابعاد مکانیزم در جدول زیر آمده است: جدول 1- ابعاد لینک های مکانیزم {مراجعه شود به فایل جدول الحاقی} 5-طراحی پایه تنابر همان طور که پیش از این بیان شد برای تحقق هدف این پروژه از مجموعه ای جهت بلند کردن و چرخیدن و نشستن شخص معلول استفاده می شود.
با استفاده از معادلات سینماتیکی برای مکانیزم 4 میلهای سرعت و شتاب تمامی میلهها محاسبه شد و مشاهده می شود که مقادیر نیروهای وارده به این دستگاه ناشی از حرکت مکانیزم که حاصل ضرب جرم میلهها (که با توجه به محاسبات فوق وزن شخص نیز در وزن میلهها آمده است) در شتاب آنها می باشد بسیار کوچک بوده و قابل صرفه نظر میباشد به گونهای بزرگترین نیروی وارده از طرف مکانیزم حدود 10 نیوتون بوده که در عدم تعادل و واژگونی دستگاه تاثیر ناچیزی خواهد داشت.
“Kinematics of a new staircase climbing wheelchair”, Proceedings of the 7th International conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for obileMachines (CLAWAR 2004), September 22-24, Madrid Chocoteco, J.