چکیده:
در این مقاله هدف , بهینه سازی مسیر ربات متحرک با استفاده از کنترل بهینه است ویا به عبارتی دیگر استفاده از کنترل بهینه بلادرنگ با در نظر گیری سینماتیک ربات متحرک می باشد. ابتدا محاسبات مربوط به استخراج سینماتیکی ربات انجام می گیرد و تابع هزینه کنترل بهینه پیشنهاد می شود و در آخر توسط نرم افزار Matlab داده های مربوط به حرکت ربات در هر لحظه استخراج و به ربات ساخته شده تزریق می شود و مسیر طی شده توسط ربات با مسیر شبیه سازی شده توسط نرم افزار مقایسه می شود . و در آخر نتیجه می گیریم که این روش از مزیت دقت بالاتر نسبت به دیگر روش های مسیر یابی ربات بهره می گیردولی دارای هزینه محاسباتی زیادی می باشد که می توان با ترکیب این روش با روشهایی دیگر بهینه سازی مسیر از آن در محیطهای دارای مانع و ناشناخته نیز استفاده نمود
خلاصه ماشینی:
"تابع هزینه انتخاب شده برای حل مسئله موضوع تحقیق به شکل ذیل تعریف می شود : (4-3) = 1 2 + 2 2 + 3 2 + 4 2 + 5 ∅ 2 + w 6 θ r 2 + w 7 θ l 2 وبا توجه به اینکه ما می خواهیم با کنترل سرعت هرکدام از چرخها ربات را کنترل کنیم پس می توان نوشت : (4-4)= w 1 θ r 2 + w 2 θ l 2 با توجه به نتایج بدست آمده سیستم و یا مسیر ما به شکل زیر تعریف می شود: (4-5)= ( + 2 cos( ( − )/2)) (4-6)= ( + 2 sin( ( − )/2)) حال با توجه به هدف این پروژه که طی کمترین مسافت با کمترین انرژی ممکن برای رسیدن به هدف می باشد و با توجه به اینکه انرژی به صورت سرعت در چرخها نمود پیدا می کند پس ما با کنترل سرعت چرخها می توانیم کل سیستم را کنترل کنیم که می باید تابعی هزینه ما را کمترین کند (4-7)= w 1 θ r 2 + w 2 θ l 2 حال با مشخص شدن سیستم ویا مسیر حرکت ربات و همچنین تابع کنترل و تابعی هزینه می توان طبق معادلات همیلتون مسئله را حل کنیم شبیه سازی رایانه ای موضوع تحقیق استفاده از نرم افزار MATLAB انجام گرفت در نرم افزار MATLAB با استفاده از دستور bvp4c ( که برای محاسبه جواب معادلات دیفرانسیل با مقادیر مرزی مورد استفاده قرار می گیرد ) برای استخراج جواب حاصل از کنترل بهینه مورد استفاده قرار گرفت ."