چکیده:
برنامه ریزی مسیر را می توان به عنوان یک فرایند بهینه سازی که در آن یک مسیر بهینه بین دو نقطه تحت برخی از محدودیت های معمولی از پیش تعریف شده پیدا می شود مشاهده کرد.برخی از محدودیت های معمول مانند طول مسیر،مصرف سوخت، و مسیر ضریب ایمنی است. الگوریتم های دقیق مانند برنامه ریزی خطی lp و برنامه نویسی پویا dp بطور گسترده ای در سیستم های مانور خودرو به تصویب ر سید. با این حال، الگوریتم های دقیق به عنوان مشکل مقیاس دامنه ، از پیچیدگی محاسباتی بالا رنج می برند.در مقابل، الگوریتم متاهیورستیک مانند الگوریتم تکاملی EA و الگوریتم های ژنتیکی GA می تواند راه حل های SUBOPTIMUM بدون درک کامل فراهم کند و الگوریتم های متا هیورستیک قادر هستند راه حل های مناسب و معقولی را در یک دوره محدود از زمان برای مشکلات بزرگ ارائه دهند. در این مقاله، خودرو بدون سرنشین در زیر آب بر اساس الگوریتم ژنتیک و برنامه ریزی مسیر بر اساس بر نانه نویسی پویا ارائه شده است. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که الگوریتم پیشنهادی می تواند یک مسیر مبنی بر الگوریتم ژنتیک برنامه ریز مسیر بهتر از لحاظ سرعت و کیفیت راه حلی را پیشنهاد دهد.
خلاصه ماشینی:
"نویسندگان به تازگی روش بر نامه ریزی مسیر که بر اساس روش نمونه گیری تصادفی ارائه کرده اند روش پیشنهادی آنها این است که احتمال زیادی برای پیدا کردن راه حل های برخورد در زمان کوتاه نشان داده شده است.
به هر حال، به دلیل طبیعت تصادفی بودن آنها روش آنها ممکن است با راه حل های غیر عملی مواجه شوند به جای استفاده از یک رویکرد مبنی بر تصادف، تمرکزآنها بر روش تضمین بهینگی و تلاش برای جدا سازی مشکل بر نامه ریزی مسیر با تحمیل شبکه های مربع مجازی قرار داده اندو سپس با استفاده از یک الگوریتم کوتاهترین مسیر یافت می شود.
بنابراین، برنامه ریز مسیرمورد نیاز برای کاهش پیچیدگی محاسباتی است مشکل بر نامه ریزی مسیر یک نقشه 6 ضلعی که بر روی هواپیماx-y از هر مدل چشم انداز برای جداسازی فضای خالی پیوسته پیش بینی شده است این مراکز از 6 ضلعی ها به عنوان اشاره گرp تعریف می شوند.
طبقه بندی محوری cpc که در هر نسل در نظرگرفته شده است در حالی که اثر طبقه بندی محوری مبنی بر الگوریتم ژنتیک برنامه ریزی مسیر معنا دار نبوده می توانید با اپراتور مستقر در پویا متقاطع، بر نامه ریزی مسیر پیشنهادی همیشه بهترین ترکیب از نقاطع متقاطع بر اساس بخش های مسیر داده شده بدست آورد.
Liu, “Step-spreading map knowledge based multi-objective genetic algorithm for robot-path planning,” in Proc.
Lin, “SoPC-based parallel elite genetic algorithm for global path planning of an autonomous omnidirectional mobile robot,” in Proc."